夏課題（電子回路）まとめ クララが立った！

ええ、立ちましたとも！
いやぁ、苦労して作った夏課題のロボットですが、昨日発表会がありました。

僕の作った影と障害物を避けるロボットは、なんとか正常に動作してくれました！

以下まとめ。

＜回路の構成について＞

回路設計は初めてということもあり、確実に動作するロボットを作るため、センサユニットと論理回路ユニットとを別々に製作し、個々で動作を確認してから接続するという方法を取りました。

こだわったのはセンサの信頼性。
センサユニット内部で出力をデジタル化し、論理回路ＩＣには常に1か0かいずれかの出力を出すようにしました。

まぁ、論理ＩＣの閾値さえ気にすればそんなことは必要無かったのでしょうが、センサ単体で性能を評価したいという希望があったので、このような形を取りました。

今回搭載したセンサは以下の二種類。

①　障害物感知センサ：フォトトランジスタを使用
②　影感知センサ：CdSセル(5mm)を使用

いずれのセンサユニットもヒステリシスコンパレータ回路で出力をデジタル化しています。

ありがとうLM393

閾値調整には可変抵抗を利用し、ある程度融通が利くようにしました。

苦労したのは影感知センサの方で、可変抵抗の値によって出力電圧がかなり変化してしまって、正常に動作させるのが難しかったです。結局、採用できる抵抗値の幅はそれ程大きくありませんでした。

ブレッドボード大活躍でした。

発表会でＭ１の方に
「センサの感度がいいね」
と言って頂けたのは非常に嬉しかったです！
まさに「そこ」にこだわりましたから。

＜ボディー構成＞

回路に比べて非常にお粗末な出来でした。
タミヤのユニバーサルプレートをフル活用したプラスチックボディーの見事なまでにチープな仕上がり。
最初に見せた友人には
「でけぇｗｗ」
と言われる始末。。。
みんなのロボットを見るとかなりコンパクト。

うぅ・・・、見た目、重要ですよね。

数少ないこだわった点といえば、センサの取り付け角度でしょうか。
４５度に取り付けてロボットがきちんと障害物の手前で曲がりきるようにしました。

＜総括＞

確実に動くものを作れたことは非常に自身になりました。

センサを作りこんだおかげで誤作動も起きませんでしたし、当初の計画通りのロボットが製作できたように思えます。

ただ、みんなのロボットを見ていて思ったのは、
「発想は偉大だ」
ということですね。。。

きっと、こんな確実な動作をするロボットなんて求められていなかった。
もっとイカれたやつを期待されていたんだと思います。
個人的なMVPはI君の光のほうに常に頭を向けるロボット。

「ひまわりみたい！」と言っていた人がいたけど、モータの回転がかなり激しくて、まるでロックバンドのライブでヘドバンする最前列の人たちみたいだった（笑）

かなり面白かった！

僕のロボットも、もう一工夫あると良かったんだと思います。
ただ、無難に確実にってあたりが僕に似ていて笑えたんじゃないでしょうか。

とりあえず、終わって一安心です！

我が相棒

壁で・・・

曲がります！